Рубрика: CoppeliaSim

В этом видео я покажу как создать простой динамический объект и как им управлять через скрипт. Функция инициализации function sysCall_init() в этой функции я получаю объект соединения или мотор который отвечает за вращение Получить объект sim.getObjectHandle(‘Revolute_joint’) Сохранить объект в переменную joint Получается строчка joint=sim.getObjectHandle(‘Revolute_joint’) Получить текущее время моделирования в секундах sim.getSimulationTime() сохраняю текущее время в переменную last_time=sim.getSimulationTime() Против часовой или по часовой стрелке ccw=false Полностью первая функция function sysCall_init() joint=sim.getObjectHandle(‘Revolute_joint’) last_time=sim.getSimulationTime() ccw=false end Функция временного промежутка function sysCall_actuation() if ((sim.getSimulationTime()-last_time) 5) then time_elapsed=true last_time=sim.getSimulationTime() esle time_alapsed=false end if (time_elapsed and ccw==true) then) ccw=fasle sim.setJointTargetPosition(joint,90*math,pi/180) elseif (time_elapsed and ccw==false) then ccw=true sim.setJointTargetPosition(joint,-90*math.pi/180) end end function sysCall_sensing() end function sysCall_cleanup() end Логика программы получаем текущее время и через каждые пять секунд меняем значение переменной с истиной на ложную тем самым меняем направление вращение нашего объекта